En 2001 se licencia en Filología Hispánica por la Universidad de Castilla- La Mancha, ejerciendo desde 2003 como profesor de enseñanza secundaria en varios centros de la región. Actualmente trabaja en el IES Jorge Manrique de Motilla del Palancar (Cuenca).
En 2005 gana el primer premio del Certamen de Jóvenes Artistas de Castilla- La Mancha en la modalidad de poesía, siendo seleccionado para la antología de joven poesía manchega Inmaduros, de Jesús Maroto. Ha publicado poemas en distintas revistas literarias como Turia o Ex-libris.
En 2009 obtuvo el XXV Premio de Poesía Joaquín Benito de Lucas por la obra Todo el mundo debería ser apedreado, publicada por la editorial Melibea de Talavera de la Reina en 2010. En 2012 publica los poemarios (recopilados en un solo volumen) Repartir los huesos y Caridad y claridad en la editorial valenciana Cocó. En 2014 publica Cerca de la herida en Tigres de Papel. También en Tigres de Papel, en 2017 publica Sino a quien conmigo va y, en 2021, Lover, lover, lover.
Lover, lover, lover es el último libro de Rafael Escobar. Se trata de una incursión en la poesía amorosa de uno de los autores de referencia en la joven poesía española en el que, sin abandonar las claves de su poética esbozadas en sus primeros libros y consolidadas en Sino a quien conmigo va (publicado también en Tigres de Papel) el autor se sumerge en temas no transitados anteriormente, y lo hace con una enorme solvencia y una extraordinaria calidad.